Жүк тиеу мен түсіруді өнеркәсіптік роботпен өңдеудің қолданылуы

CNC станоктарының танымалдылығымен, көп қолданушылар CNC станоктарын тиеу және түсіру автоматтандырылады деп үміттенеді. Бұл бір жағынан станоктарға күтім жасайтын жұмысшылар санын көбейтуге, персонал шығындарын азайтуға, бір жағынан өндіріс тиімділігі мен сапасын жақсартуға мүмкіндік береді. Өнеркәсіптік роботтардың ауқымды қолданылуы автомобиль өнеркәсібінде пайда болды. Автокөлік өнеркәсібі қосымшаларының қанықтылығымен жалпы өнеркәсіп роботтар туралы көбірек біле бастады. 1990 -шы жылдардан бастап жалпы салаларда өнеркәсіптік роботтар кеңінен қолданыла бастады, мысалы дәнекерлеу, паллетизация, бүрку, тиеу -түсіру, жылтырату және тегістеу жалпы өнеркәсіпте кеңінен қолданылады. Бұл мақала өнеркәсіптік роботты өңдеудің тиеу -түсіру жүйесіне арналған.

Өнеркәсіптік роботты өңдеу және тиеу -түсіру жүйесі негізінен өңдеу қондырғылары мен дайындамаларды өңдеуге арналған автоматты өндіріс желілерін тиеу үшін, өңделген дайындамаларды түсіру үшін, дайындамалар мен станоктар арасында дайындамаларды ауыстыру үшін және дайындамалардың айналымы үшін қолданылады. токарлық, фрезерлік және ұнтақтау. Металл кесетін станоктарды кесу және бұрғылау сияқты автоматты өңдеу.

Роботтар мен станоктардың тығыз бірігуі автоматтандырылған өндіріс деңгейін жақсартып қана қоймай, сонымен қатар зауыттың өндірістік тиімділігі мен бәсекеге қабілеттілігін арттырды. Тиеу мен түсірудің механикалық өңдеуі қайталанатын және үздіксіз операцияларды қажет етеді және операциялардың бірізділігі мен дәлдігін талап етеді, ал жалпы зауыттарда бөлшектерді өңдеу процесі бірнеше станоктармен және бірнеше процестермен үздіксіз өңделуі қажет. Еңбек шығынының өсуімен және өндіріс тиімділігінің артуынан туындайтын бәсекелестік қысыммен өңдеу мүмкіндіктері мен икемді өндірістік мүмкіндіктердің автоматтандыру дәрежесі зауыттардың бәсекеге қабілеттілігін жақсартуға кедергі болды. Робот қолмен тиеу -түсіру операцияларын алмастырады және 1 -суретте көрсетілгендей автоматты беру жәшіктері, конвейерлік таспалар және т.б. арқылы тиеу -түсірудің тиімді автоматты жүйесін жүзеге асырады.

Бір робот өңдеу технологиясының талаптарына сәйкес бір немесе бірнеше станоктардың тиеу -түсіру операцияларына сәйкес келуі мүмкін. Роботта біреуден көп тиеу-түсіру жүйесінде робот дайындамаларды және өңделген бөлшектерді әр түрлі станоктарға жинауды және орналастыруды аяқтайды, бұл роботты пайдалану тиімділігін арттырады. Робот жерге орнатылған рельстер арқылы станоктарды құрастыру желісінің сызықтық орналасуы бойынша поршеньдік операцияларды орындай алады, бұл зауыт кеңістігінің бос болуын барынша азайтады және әр түрлі өнім партияларының әр түрлі жұмыс тәртібіне икемді түрде бейімделе алады. Коммутатор -робот қатал ортада үздіксіз жұмыс жасай алады. , Тәулік бойы жұмыс, зауыттың өндірістік қуатын толығымен босатады, жеткізу уақытын қысқартады және нарықтық бәсекеге қабілеттілікті жақсартады.

1 Өнеркәсіптік роботтарды жүктеу -түсіру қосымшаларының сипаттамасы

• (1) Жоғары дәлдіктегі орналасу, жылдам өңдеу және қысу, жұмыс циклін қысқартады және станоктың тиімділігін арттырады.
• (2) Роботтың жұмысы тұрақты және сенімді, білікті емес өнімдерді тиімді түрде азайтады және өнімнің сапасын жақсартады.
• (3) Шаршамай үздіксіз жұмыс жасау, станоктардың бос жүру жылдамдығын төмендету және зауыттың өндірістік қуатын кеңейту.
• (4) Автоматтандырудың жоғары деңгейі бір өнім шығарудың дәлдігін жақсартады және жаппай өндіріс тиімділігін арттырады.
• (5) Өте икемді, тез және икемді, жаңа міндеттер мен жаңа өнімдерге бейімделу және жеткізу уақытын қысқартады.

2 Өнеркәсіптік роботты өңдеу мен тиеу -түсіру жұмысындағы проблемалар

2.1 Қаттылық пен дәлдік мәселелері

Өңдеу роботы жалпы өңдеу мен ұстау роботтарынан өзгеше. Бұл өңдеу құралдарымен тікелей байланысатын операция. Оның қозғалыс принципі қаттылық пен дәлдікті ескеруі керек. Тандем роботы қайталаудың жоғары дәлдігіне ие, бірақ өңдеудің, жинаудың, қаттылықтың және т.б. факторларының әсерінен траекторияның дәлдігі жоғары емес, бұл тегістеу, жылтырату, тазалау және кесу сияқты қосымшаларға көбірек әсер етеді. өңдеу өрісі. Сондықтан роботтың қаттылығы мен робот траекториясының дәлдігі - өңдейтін роботтың басты проблемасы.

2.2 Соқтығысу мәселесі

Көптеген өңдейтін роботтар токарлық, фрезерлік, тегістеу және тегістеу станоктарымен бірге жұмыс істейді. Робот өңдеуді орындаған кезде өлі аймақ пен дайындаманың арасындағы кедергі мен соқтығысу мәселесіне ерекше назар аудару қажет. Соқтығысқан кезде станокты да, роботты да қайта калибрлеу қажет, бұл ақауларды қалпына келтіру уақытын едәуір арттырады, нәтижесінде өнімділік жоғалады, ал ауыр жағдайларда бұл жабдыққа зақым келтіруі мүмкін. Соқтығысудан бұрын немесе кейін қабылдау - бұл өңделген роботтардың қауіпсіздігі мен тұрақтылығының басты мәселесі. Өңдеу роботтары үшін аумақты бақылау және соқтығысуды анықтау функциялары болуы өте маңызды.

2.3 Сәтсіздіктен кейін жылдам қалпына келтіру мәселесі

Роботтың орналасу деректері жетектің моторлы кодері арқылы беріледі білік қозғалыс Ұзақ уақыт жұмыс істеуге байланысты механикалық құрылым, кодер батареясы, кабель және басқа компоненттер роботтың нөлдік позициясын (анықтамалық позициясын) жоғалтуға себеп болады. Нөлдік позиция жоғалғаннан кейін робот оны сақтайды. Бағдарлама деректерінің практикалық мәні болмайды. Қазіргі уақытта, егер нөлдік позицияны дәл қалпына келтіру мүмкін болмаса, роботтың жұмысын қалпына келтіру жүктемесі өте үлкен, сондықтан нөлдік позицияны қалпына келтіру мәселесі де ерекше маңызды.

3 Негізгі шешімдер

3.1 Ақырғы жүктеменің автоматты сәйкестендіру технологиясы және динамикалық моментті беру технологиясы

Ақырғы жүктемені автоматты түрде анықтау технологиясы роботтың соңғы жүктемесінің массасын, массасының орталығын және инерциясын анықтай алады. Бұл параметрлерді робот динамикасында, серво параметрлері мен жылдамдықты жоспарлауда реттеуге болады, бұл роботтың траектория дәлдігі мен жоғары динамикалық өнімділігін едәуір жақсартады.

Динамикалық айналу моментін беру технологиясы дәстүрлі PID бақылауына негізделген және айналдыру моментін беру технологиясын қосады. Бұл функция робот сияқты статикалық ақпаратқа және жылдамдық пен үдеу сияқты нақты уақыттағы динамикалық ақпаратқа сәйкес траектория жолын жоспарлау кезінде оңтайлы қозғаушы күшті немесе моментті есептеу үшін робот динамикасы моделі мен үйкеліс моделін қолдана алады. жіберу мәні ретінде жіберіледі. Ең жақсы айналдыру моментін алу үшін әр осьтің жоғары жылдамдықпен және жоғары дәлдіктегі қозғалысын жүргізу үшін контроллерге ағымдағы циклдегі қозғалтқыштың алдын ала орнатылған мәнімен салыстыруға мүмкіндік беріңіз, содан кейін TCP ұшының траекторияның дәлдігін жоғарылатыңыз.

3.2 Соқтығысуды анықтау технологиясы

Бұл технология робот динамикасын модельдеуге негізделген. Робот немесе роботтың соңғы жүктемесі перифериялық қондырғылармен соқтығысқанда, робот соқтығысудан туындаған қосымша моментті анықтай алады. Бұл кезде робот автоматты түрде тоқтайды немесе төмен жылдамдықпен соқтығысудың қарсы бағытына шығады. Соқтығысудан болатын шығынды болдыртпау немесе азайту үшін жүгіріңіз.

3.3 Нөлдік нүктені қалпына келтіру технологиясы

Нөлдік нүктені калибрлеудің қарапайым әдістері, нөлдік таңбаны теңестіру аяқталғаннан кейін, әлі де белгілі бір қателер болады. Қатенің өлшемі нөлдік таңбаның өңдеу сапасына және оператордың қарым-қатынасына байланысты, ал қатенің бұл бөлігін өңдеу талаптарын жетілдіру және операциялық дайындықты орындау арқылы жою мүмкін емес. . Бұл технологияны қолдана отырып, робот нөлдік нүктені жоғалтқан кезде, робот нөлдік нүктеге жақын жерге жылжиды, осылайша ойықтар немесе жазушы сызықтары толық туралануы мүмкін. Бұл кезде робот нөлдік позицияны дәл қалпына келтіруі үшін өтемақы мөлшерін анықтау үшін мотор кодерінің мәнін оқыңыз.

4 Болашақ даму бағыты

4.1 Адам мен машинаның ынтымақтастығы

Қазіргі уақытта өнеркәсіптік роботтардың қосымшаларының көпшілігі жұмыс бекеттерінде немесе құрастыру желілерінде, ал адамдармен байланыс пен ынтымақтастық жоқ. Болашақта адамдар мен роботтар арасындағы ынтымақтастық күрделі өндірістік процестерді дамытудың маңызды бағыты болады. Өнеркәсіптік роботтар адам-машина ынтымақтастығына қол жеткізу үшін шешуі қажет негізгі мәселелер-бұл адамның операцияларын қалай қабылдау, адамдармен қарым-қатынас жасау, ең бастысы-адам мен машинаның ынтымақтастығының қауіпсіздік механизмін қалай қамтамасыз ету. Адам мен машина арасындағы ынтымақтастықты жүзеге асыра отырып және адамдардың қауіпсіздігін қамтамасыз ете отырып, сонымен қатар маңызды үрдіс болатын өндірістік ритмді толық қарастырған жөн. Соңғы жылдары адам-машина бірлескен роботтар пайда болды, бірақ қауіпсіздікті қамтамасыз ету шартымен салыстырмалы түрде баяу жүреді және тұрақтылықты жақсарту қажет. Ең бастысы, қолданбалы сценарийлермен интеграциялану және қолайлы сценарийлерді табу жылдамырақ. Жерді игеру және ілгерілету.

4.2 Ақпараттық біріктіру

Болашақта ақылды зауыттар Интернет заттарын, сенсорларды, роботтарды және үлкен деректерді біріктіреді. Өнеркәсіптік роботтар маңызды негізгі жабдықтардың бірі ретінде мульти-сенсорлармен тиімді әрекеттесіп қана қоймай, сонымен қатар БЖМ сияқты жоғары деңгейлі жүйелермен байланыс орнатуы керек. Жүйе ақпарат алмасуды жүргізеді. Заттар интернеті мен үлкен деректерге сүйене отырып, жоғарғы деңгей технологиялық мәліметтерді алуды, процестің бағдарламасын оңтайландыруды немесе жабдықты қашықтықтан диагностикалауды және техникалық қызмет көрсетуді орындайды және барлық интеллектуалды басқару процесін аяқтау үшін өндірістік роботтарға нұсқаулар береді. Сондықтан өнеркәсіптік роботтардың ақпараттық бірігуі өте маңызды даму тенденциясы болады.

Бұл мақалаға сілтеме: Жүк тиеу мен түсіруді өнеркәсіптік роботпен өңдеудің қолданылуы

Қайта басып шығару туралы мәлімдеме: Егер арнайы нұсқаулар болмаса, бұл сайттағы барлық мақалалар түпнұсқа болып табылады. Қайта басып шығару көзін көрсетіңіз: https: //www.cncmachiningptj.com/，thanks！

PTJ CNC цехы металл және пластмассадан тамаша механикалық қасиеттері, дәлдігі және қайталанғыштығы бар бөлшектер шығарады. 5 білікті CNC фрезері бар.Жоғары температуралы қорытпаны өңдеу бұлттау механикалық емес өңдеу,монельді өңдеу,Geek Ascology өңдеу,Carp 49 өңдеу,Хастеллді өңдеу,Nitronic-60 өңдеу,Hymu 80 өңдеу,Құралды болатпен өңдеужәне т.б.,. Аэроғарыштық қосымшалар үшін өте қолайлы.CNC өңдеу металл және пластмассадан тамаша механикалық қасиеттері, дәлдігі және қайталануы бар бөлшектер шығарады. 3 осьті және 5 білікті CNC фрезерлеу қол жетімді, біз сіздің мақсатыңызға жетуге көмектесетін ең тиімді қызметтерді ұсыну стратегиясын жасаймыз, бізбен байланысқа қош келдіңіз ( sales@pintejin.com ) тікелей сіздің жаңа жобаңызға арналған.